Tijelo kojemu za vrijeme gibanja dvije tačke miruju može se gibati jedino rotacijski. Ove dvije tačke ne moraju biti dio tijela nego mogu na posredan način biti vezane uz tijelo. U svakom slučaju ako ove dvije tačke miruju tada i sve tačke na pravcu kojeg definiraju tačke također miruju. Taj se pravac tada naziva os rotacije.
Sve ostale tačke tijela u gibanju opisuju kružne putanje s središtem sa središtem na osi rotacije. Očito je da su sve ovo koncentrične kružnice koje leže u istoj ili paralelnim ravninama kojima je normala os rotacije.
Mnogi se dijelovi mehanizama i strojeva gibaju na opisani način: rotori motora, ručice mehanizama, zupčanici, remenice, bubnjevi i slično. Ovo je jedno od najčešćih gibanja u tehnici.
Prema definiciji gibanja os rotacije ne mora obvezno prolaziti kroz tijelo, a da se pri tom ipak radi o rotacijskom gibanju. Može se zamisliti jedna lopatica neke turbine. Ovdje će lopatica rotirati oko osi rotacije z ako joj dvije točke A i B stvarno ili zamišljeno vezano uz lopaticu miruju. Sve točke lopatice imaju kružne putanje s centrom u osi rotacije z.
